运动控制系统考试复习重点

运动控制系统考点1.变压调速是直流调速系统的主要方法.2.调节电枢电压需要有专门的电动机供电的可控直流电源。3.常用的可控直流电源有以下三种：1)三种旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。2)静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。3)直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。4.晶闸管-电动机调速系统(V-M系统)的工作原理是通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud，从而实现平滑调速。5.用触发脉冲的相位角控制整流电压的平均值Ud0是晶闸管整流器的特点。6.Ud0与触发脉冲相位角的关系因整流电路的形式而异。7.对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时，Ud0=f()可用下式表示：cosπsinπmd0mUmU式中，----从自然换相点算起的触发脉冲控制角；Um----=0时的整流电压波形峰值；m----交流电源一周内的整流电压脉波数；8.为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是：1）设置平波电抗器，或采用多重化技术。2）增加整流电路相数。9.平波电抗器的电感量一般按低速轻载时保证电流连续的条件来选择。10.当电流连续时，V-M系统的机械特性方程式为)cosπsinπ(1)(1dmed0deRImUmCRIUCn式中,Ce=KeN—电机在额定磁通下的电动势系数。11.与V-M系统相比，PWM系统的优越性有：1）主电路线路简单，需用的功率器件少；2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；4）系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。12.图1-17a（有制动电流桐庐的不可逆PWM变换器）电路原理图的分析：在简单的不可逆电路中电流不能反向，因而没有制动能力，只能作单象限运行。需要制动时，必须为反向电流提供通路，如图1-17a所示的双管交替开关电路。当VT1导通时，流过正向电流+id，VT2导通时，流过–id。应注意，这个电路还是不可逆的，只能工作在第一、二象限，因为平均电压Ud并没有改变极性。无论何种状态，功率开关器件VT1和VT2的驱动电压都是大小相等、极性相反的，即Ug1=-Ug2。①一般电动状态：在一般电动状态中，始终为正值（其正方向示于图1-17a中）。设ton为VT1的导通时间，则一个工作周期有两个工作阶段：在0≤t≤ton期间，Ug1为正，VT1导通，Ug2为负，VT2关断。此时，电源电压Us加到电枢两端，电流id沿图中的回路1流通。在ton≤t≤T期间，Ug1和Ug2都改变极性，VT1关断，但VT2却不能立即导通，因为id沿回路2经二极管VD2续流，在VD2两端产生的压降给VT2施加反压，使它失去导通的可能。因此，实际上是由VT1和VD2交替导通，虽然电路中多了一个功率开关器件，但并没有被用上。图1-17a有制动电流通路的不可逆PWM变换器输出波形：一般电动状态的电压、电流波形与简单的不可逆电路波形（图1-16b）完全一样。图1-17b一般电动状态的电压、电流波形②制动状态：在制动状态中，id为负值，VT2就发挥作用了。这种情况发生在电动运行过程中需要降速的时候。这时，先减小控制电压，使Ug1的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压Ud降低。但是，由于机电惯性，转速和反电动势E还来不及变化，因而造成EUd的局面，很快使电流id反向，VD2截止，VT2开始导通。制动状态的一个周期分为两个工作阶段：在0≤t≤ton期间，VT2关断，－id沿回路4经VD1续流，向电源回馈制动，与此同时，VD1两端压降钳住VT1使它不能导通。在ton≤t≤T期间，Ug2变正，于是VT2导通，反向电流id沿回路3流通，产生能耗制动作用。因此，在制动状态中，VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的，此时的电压和电流波形示于图1-17c。图1-17c制动状态的电压﹑电流波形③轻载电动状态有一种特殊情况，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在关断后经续流时，还没有到达周期T，电流已经衰减到零，此时，因而两端电压也降为零，便提前导通了，使电流方向变动，产生局部时间的制动作用。轻载电动状态，一个周期分成四个阶段：第1阶段，VD1续流，电流–id沿回路4流通；第2阶段，VT1导通，电流id沿回路1流通；第3阶段，VD2续流，电流id沿回路2流通；第4阶段，VT2导通，电流–id沿回路3流通。在1、4阶段，电动机流过负方向电流，电机工作在制动状态；在2、3阶段，电动机流过正方向电流，电机工作在电动状态。因此，在轻载时，电流可在正负方向之间脉动，平均电流等于负载电流，其输出波形见图1-17d。图1-17d轻载电动状态的电流波形13.双极式控制可逆PWM变换器与不可逆PWM逆变器的区别：1）不可逆PWM逆变器电机两端得到的平均电压为ssondUUTtU，式中为PWM波形的占空比且0≤1。改变=ton/T即可调节电机的转速，若令=UdUs为PWM电压系数，则在不可逆PWM变换器中=。2）双极式控制可逆PWM变换器输出平均电压为sonsonsond)12(UTtUTtTUTtU，如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中=2–1。14.当开关频率为10kHz时，T=0.1ms，在一般的电力拖动自动控制系统中，时间常数这么小的滞后环节可以近似看成是一个一阶惯性环节：1)(ssssTKsW。15.反馈控制闭环直流调速系统转速控制的要求：1）调速——在一定的最高转速和最低转速范围内，分挡地（有级）或平滑地（无级）调节转速；2）稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不允许有过大的转速波动，以确保产品质量；3）加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快，以提高生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起，制动尽量平稳。16.反馈控制闭环直流调速系统的两个稳态性能指标是调速范围和静差率。17.静差率和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。18.对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。19.调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。20.在直流电动机变压调速系统中，一般以电机额定转速nN作为最高转速。21.由调速范围)1(NNsnsnD可见，如果对静差率要求越严，即要求s值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。22.例题1-123.例题1-224.带转速负反馈的闭环调速系统的组成和调节原理：在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机TG，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un，与给定电压U*n相比较后，得到转速偏差电压Un，经过放大器A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc，用以控制电动机转速n。25.转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下:电压比较环节:n*nnUUU;放大器:npcUKU;电力电子变换器:cs0dUKU;调速系统开环机械特性:ed0dCRIUn;测速反馈环节:nUn;以上各关系式中Kp—放大器的电压放大系数；Ks—电力电子变换器的电压放大系数；—转速反馈系数，（V·min/r）；Ud0—UPE的理想空载输出电压；R—电枢回路总电阻。26.静特性方程式从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式：)1()1()/1(ede*nspesped*nspKCRIKCUKKCKKCRIUKKn，式中，闭环系统的开环放大系数K为。espCKKK27.开环系统机械特性和闭环系统机械静特性的关系结论：闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。28.降低稳态速降的实质：关系图分析：负载电流Id增大时，开环系统的转速会降低，而闭环系统则会通过自动调节来保持转速稳定，从图上来看，闭环系统的静特性就是这样在许多开环机械特性上各取一个相应的工作点，如图1-26中的A、B、C、D、…，再由这些工作点连接而成。过程分析：在开环系统中，当负载电流增大时，电枢压降也增大，转速只能降下来；闭环系统装有反馈装置，转速稍有降落，反馈电压就会降低，通过比较和放大提高电力电子装置的输出电压Ud0，使系统工作在新的机械特性上，因而转速又有所回升。结论：闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。29.只用比例调节器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。30.从静特性分析中可以看出，闭环系统的开环放大系数K值越大，系统的稳态性能越好。31.直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流。32.为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题，系统中必须有自动限制电枢电流的环节，即电流截止负反馈环节。33.电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻KpKsRs，因而稳态速降极大，特性急剧下垂。34.反馈控制系统闭环直流调速系统动态结构框图各环节的物理意义：①比例放大器；②IGBT脉宽控制与变换转置；③直流电动机；④测速反馈环节。35.积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。36.为什么引入电流环？答：为了获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程，实现在允许条件下的最快起动。37.转速负反馈和电流负反馈之间实行嵌套(串级)联接，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。38.从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。39.转速、电流双闭环直流调速系统各环节的物理意义：图2-2转速、电流双闭环直流调速系统结构①ASR—转速调节器；②ACR—电流调节器③TG—测速发电机；④TA—电流互感器；⑤UPE—电力电子变换器。40.为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。41.两个调节器的输出都是带限幅作用的。a.转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值；b.电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。42.当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压在稳态时总是零。43.在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。44.ASR输出达到限幅值Uim∗，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。45.两个调节器的作用：1）双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。2）当负载电流达到Idm后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。46.双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系：①0n*nnnUU②dLdi*iIIUU③sdL*nesdesd0c/KRIUCKRInCKUU上述关系表明，在稳态工作点上，①转速n是由给定电压U*n决定的；②ASR的输出量Ui∗是由负载电流IdL决定的；③控制电压Uc的大小则同时取决于n和Id,或者说，同时取决于Un∗和IdL。47.双闭环直流调速系统起动过程的分析与总结：由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情