掘进机一体化远程可视控制系统

掘进机一体化远程可视控制系统三一重装研究院2019SANYI｜20192现状四大因素环境安全效率发展SANYI｜20193短期目标改变现状，营造一种全新的掘进工作环境。摆脱危险环境远离粉尘污染改善工作条件SANYI｜20194长期目标远程可视化作为掘进机智能化的技术基础，不断推进采掘设备朝着自动化、智能化方向发展，为实现井下少人化和无人化开采进行铺垫。远程可视化姿态定位和截割轨迹监测自动截割SANYI｜20195监控画面左右截割整机状态后方运输状态参数左截割监视右截割监视整机监视一运监视二运监视三运监视人员监视中继站掘进机监控台运输机监控台系统示意SANYI｜20196布局SANYI｜20197进展简介三一重型装备有限公司从2015年开始进行惯性导航系统跨界应用研究，在厂内进行大量试验与数据积累。2019年4月成功下线远程可视化控制掘进机，适用于煤巷及半煤巷自动化掘进机，开辟一条全新的掘进工作模式，工作人员远离危险工作面，实现掘进自动化、成巷标准化、掘进少人化或无人化。创新如下：1、截割轨迹实时监测技术，突破巷道粉尘大而无法远距离操作难题，控制距离500以上。2、定位截割技术，实现巷道成型标准化。3、可视化技术，全方位展现掘进工作面场景。SANYI｜20198核心系统1、机身姿态通过惯导系统测量掘进机水平偏向角、翻滚角度、水平角度，建立掘进机的姿态模型。控制系统设备姿态自主导航截割轨迹定位截割截割头姿态通过传感系统测量掘进机截割臂升降角度和回转角度，与机身姿态建立掘进机的截割臂姿态模型。SANYI｜20199核心系统2、定位截割矿井巷道掘进方向按照勘察设计，巷道掘进以激光指向为基准，测量激光点距离巷道顶板、底板、左右侧壁的距离，建立巷道基础模型，规划切割路径及控制工艺，设计定位截割算法，实现定位截割。控制系统设备姿态自主导航截割轨迹定位截割SANYI｜201910核心系统3、截割轨迹在线监建立巷道断面模型，利用传感器获取掘进机位姿状态信息，经控制算法计算出掘进机截割头实际位置。设计指标误差：≤15cm，误差范围内准确的实现截割位置轨迹监测。控制系统设备姿态自主导航截割轨迹定位截割SANYI｜201911核心系统4、可视化通过安装无线摄像仪、传输主站等相关设备，将掘进机工作时的视频（包括截割画面、整机画面和后配套画面等）、瓦斯参数以及全部设备运行状态等数据利用无线网络传输至掘进机后方的远程操作台上及地面远端监控室。控制系统设备姿态自主导航截割轨迹定位截割SANYI｜201912核心系统5、远程操作通过井下光纤环网，可视化视频监控系统、惯性导航系统、轨迹在线监测系统，使井下远距离操作成为现实。控制系统设备姿态自主导航截割轨迹定位截割SANYI｜201913关键部件本质安全型摄像仪专为掘进机工作环境设计，集摄像机、红外灯于一体，体积小便于安装固定及移动，能够实现远程无线实时监控功能，适合于煤矿工作面的视频采集。清晰度可达1080P。成像系统强光抑制超宽动态超低照度透雾算法纳米玻璃-减小摩擦系数，阻止污染物驻留浇封设计-提高抗震性能SANYI｜201914关键部件本质安全型云台摄像仪一体化封闭式云台设计水平角度0-360°垂直角度0-90°自带麦克风输入，可进行语音对讲内置红外灯补光分辨率：1920*1080SANYI｜201915关键部件隔爆兼本质安全型传输站视频接收无线通讯运行参数采集电源传输主站计算机无线通讯运行参数解析电源传输分站SANYI｜201916关键部件传输站计算机键盘远程操作台总成由隔爆兼本安型传输主站、隔爆型计算机及本质安全型鼠标键盘组成，整体重量轻，采用底部雪橇式结构，便于井下灵活移动。24寸显示器，画面为4分屏，可以同时监控4组画面。利用键盘可以选择任何一幅画面全屏显示。SANYI｜201917关键部件无线遥控器掘进机专用遥控器，具备所有掘进机动作按键，可以在100米范围对掘进机进行控制，操作起来更加灵活、简便。SANYI｜201913井上井下通讯示意图中继站掘进机监控台运输机监控台SANYI｜201919三一将以客户需求为己任，不断创新，一如既往的为我国的煤炭行业提供一流的产品与服务！品质改变世界