雅马哈机械手ERCX使用说明

YAMAHA产品介绍东莞速美达自动化有限公司YAMAHA机器人使用指南-----ROBOTS纲要YAMAHA机器人系统结构及接线方式;YAMAHA机器人的软件应用;YAMAHA机器人的编程语言；程序例子。YAMAHA机器人系统结构图YAMAHA控制器接线图通信电源端控制器左图为最简洁的接线方式。电源端部分也有接AC220V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。控制器接线图YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开POPCOM后，有三个选择。选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面按“GO”执行动作。手动页面系统操作I/O监控效用设置监控在线编辑程序号编写程序选择“Function”可以浏览到所有的指令。在线编辑编辑点数据YAMAHA的编程语言MOVA往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值MOVA1，100（点号码，速度）MOVI仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离MOVI1，100（点号码，速度）MOVF一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止MOVF1，2，1（点号码，DI号码，DI状态）JMP跳跃到所指定的程序的指定标签JMP1，3（标签号，程序号）JMPF依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签JMPF1，2，8（标签号，程序号，输入条件）JMPB通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定标签JMPB1，3，1（标签号，DI或MI号，输入状态）L定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地L1（标签号）CALL呼叫其他执行程序CALL1，6(程序号,调用的次数)DO执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制DO3，1（DO或MO号，输出状态）WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT3，1（DI或MI号，输入状态）TIMR根据指定时间量等待后，进入下一个步序TIMR100（时间）P点变量的定义P1（点变量）P+点变量加算P+P-点变量减算P-SRVO执行伺服的NO/OFFSRVO1（伺服状态）STOP程序执行的暂时中断STOPORGN执行回原点动作ORGNTON执行指定机动号码TON1，1，1（任务号码，程序号，起动类型）TOFF停止指定机动号码TOFF1（任务号码）JMPP轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签JMPP2，1（标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量点位置小时跳到标签2）JMPP2，2（标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量点位置大时跳到标签2）YAMAHA的通讯语言•@ORGCRLF:回原点•@RESETCRLF:复位•@RUNCRLF:启动•@SRUNCRLF:步进•@SRVO0(1)CRLF:伺服OFF(ON)•@X+(-)CRLF:滑块前进(后退)•@MOVA1,100CRLF:以100%速度移到点1•@MOVI1,100CRLF:以100%速度移动点1的数字距离•@DO1,1CRLF输出1为ON•@DO1,0CRLF输出1为OFF•@?POSCRLF查询当前点位•@?P1CRLF查询点1的数值•@WRITEPNTCRLFP1=100.00CRLF^Z把P1的值改为100.00程序例子：例一：在两点之间移动程序[NO0]001：L1002：MOVA1,100003:TIMR100004：MOVA2,100005：TIMR100006：JMP1,0注解定义标签1移动到P1点等待1秒移动到P2点等待1秒跳转到0号程序的1号标签例二：等距离的移动点参数P0：开动点P1：设定值50MM程序[NO0]注解001：L1002：MOVA0,100003:MOVI1,100定义标签1移动到P0点相对当前位置移动50MM跳转到0号程序的1号标签003:MOVI1,100003:MOVI1,100003:MOVI1,100003:MOVI1,100006：JMP1,0相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM感谢您能抽空浏览《YAMAHA产品介绍》！希望YAMAHA机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务！商祺！编后语