电大1400《机器人技术及应用》国家开放大学历届试题2019年1月(含答案)

试卷代号：1400座位号rn国家开放大学（中央广播电视大学）2018年秋季学期“开放本科”期末考试机器人技术及应用试题2019年1月勹得分I评卷人L轮式移动机构具有以下（I-三）特点？一、单项选择题（每小题3分，共45分）A.机械结构复杂动力系统不成熟B.可靠性比较好控制系统不成熟C.D.2.轮式移动机构适用千在（）高速和高效地移动。A.小台阶C.沟壑3.以下具有较强的越障能力的轮系是（B.草地D.规则硬路面上）。A.锥形轮、变形车轮、半步行轮B.全向轮、变形车轮、半步行轮C.全向轮、半步行轮、变直径车轮（变径轮）D.全向轮、半步行轮、棘爪式车轮4.设平面机构中的活动构件数为N,在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为（）。A.NC.3N5.运动副符号;.'-f代表的含义是（B.2ND.4N）。B.移动副A.1290转动副C.球面副D.平面副提醒：电大资源网已将该科目2010年到2019年1月的历届试题整合、汇总、去重复、按字母排版，形成题库，方便大家复习6.运动副符号~-寸代表的含义是（）。A.转动副C.球面副B.移动副D.平面副）的主流设计。7.连杆悬架系统和独立驱动轮系成为目前（A.扫地机器人C.水下机器人B.音乐机器人D.星球探测机器人）个平行的旋转关节。8.SCARA机械臂具有（A.1C.39.(广泛。B.2D.4)具有无环境污染、易千控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为A.液压驱动系统C.电气驱动系统B.气压驱动系统D.油压驱动系统），原因是其输出力与质量比最大。10.在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（A.液压驱动C.电气驱动B.气压驱动D.机械驱动11.()驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。A.弹性驱动系统C.电气驱动系统B.气压驱动系统D.电力机械驱动系统12.能够检测物体的位置、角度、距离的机器人传感器是(A.光敏阵列、CCDC.微动开关、薄膜接点aB.光电传感器D.压电传感器）。13.能够检测压力的机器人传感器是（A.光敏阵列、CCDC.微动开关、薄膜接点B.光电传感器D.压电传感器1291提醒：电大资源网已将该科目2010年到2019年1月的历届试题整合、汇总、去重复、按字母排版，形成题库，方便大家复习14.以下属于机器人点—点运动的是(A.点悍C.喷涂)。B.喷漆D.弧焊）的底盘。15.如图所示为（A.轮式机器人C.变形轮机器人得分1评卷人B.腿式机器人D.履带式机器人二、判断题（每小题2分，共30分）16.刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（17.刚体在空间中只有4个独立运动。（的可动连接称为运动副。())18.在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触)))19.轮式机器人对千沟壑、台阶等障碍的通过能力较强。（20.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转向的全向轮。（动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（21.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移)22.在平面机构中，每个构件只有6个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2个约束。（))23.机构自由度只取决于活动的构件数目。（于参考坐标系的位置和姿态。（24.机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对)25.液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。（)26.气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。（))27.和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。（很高的场合。（28.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求)1292提醒：电大资源网已将该科目2010年到2019年1月的历届试题整合、汇总、去重复、按字母排版，形成题库，方便大家复习29.选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。（)30.Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。()得分1评卷人三、综合题（共25分）31.分析混合式移动机器人的结构与优点?oo分）32.设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。(15分）提醒：电大资源网已将该科目2010年到2019年1月的历届试题整合、汇总、去重复、按字母排版，形成题库，方便大家复习1293试卷代号：1400国家开放大学（中央广播电视大学）2018年秋季学期“开放本科”期末考试机器人技术及应用试题答案及评分标准（供参考）2019年1月一、单项选择题（每小题3分，共45分）l.B6.B11.B2.D7.D3.A8.C13.D4.C9.C14.A5.C10.A15.D12.A二、判断题（每小题2分，共30分）16.-J21.26.-J三、综合题（共25分）17.X18.-J19.X24.,J29.,J20.25.X30.22.X27.X23.X28.X31.分析混合式移动机器人的结构与优点?(10分）在未知非典型地形环境中，单一的移动模式很难满足机器人通过性的要求。为了获得更好的地面适应能力，除了在移动机构的结构上改进以获得更高的越障能力之外，通常还将若于个不同类型的单一移动装隍（轮子、履带或者腿）叠加到一个机器人本体上，使行机器人同时具有多种移动方式，兼有所叠加模式的优点。这类机器人一般称为混合式移动机器人。(5分）混合式移动机器人的优点在于集成了多种典型移动方式，使得机器人在复杂地形下的越障能力非常突出。(5分）1294提醒：电大资源网已将该科目2010年到2019年1月的历届试题整合、汇总、去重复、按字母排版，形成题库，方便大家复习32.设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。(15分）机构如图所示：皿c解：利用自由度计算公式F=6n-(5P1+4Pz+3p3+2p4+p5)(2分）含有3个活动构件n=3含有1个转动副R,其约束数为5P1=l含有3个圆柱副C,其约束数为4P2=3(6分）F=6n—5pl-4pz-3p3-2p,-p5=6X3-5Xl—4X3=1(2分）提醒：电大资源网已将该科目2010年到2019年1月的历届试题整合、汇总、去重复、按字母排版，形成题库，方便大家复习(5分）1295