Fanuc机器人控制器及编程

R-J3iB示教器结构RESET键（复位键）:按此键清除报警信息。TEACHSHIFT键:与其他键配合使用执行特定功能。TEACHJog键:使用这些键来点动机器人。J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD键:用该键来切换机器人运动的坐标系（World,Tool,Joint)J1J2J3J5J4J6TEACH+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z机器人坐标系•关节坐标系（Joint）•直角坐标系（World）•工具坐标系（Tool）•其它坐标系速度键:用这些键来调整机器人的运动速度。TEACH程序键:用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT键显示程序清单EDIT键显示当前使用或编写的程序DATA键显示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等TEACH功能键:使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。F1keyF2keyF3keyF4keyF5keyTEACHNEXT键:按下该键显示更多的对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。TEACH光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。TEACH数字键:这些键用来输入数值:0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,减号(-),小数点(.)逗号(,)TEACH确认键:使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个项目。TEACHSTEP键:在T1或T2模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式(每次执行程序中的一行)连续模式(连续运行程序）TEACH在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启:FWD(前进)键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。TEACHBWD(后退)键:用该键执行排在光标前面的程序语句。TEACHWELDENBL键:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程TEACH有状态显示模式来显示是否启用了WeldEnabled:焊丝运动键:Wire“+”使焊丝经由焊枪送出Wire“–”使焊丝经由焊枪回抽TEACHITEM键:用该键在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP程序列表中选择一行,按下ITEM,输入要选行的编号后按下ENTER例:1.要在一个SystemVariables清单中选择一行，按下ITEM键，输入要选行的编号后按下ENTER2.BACKSPACE键:使用该键能依次删除光标前的字母和数字TEACH.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[Testm66].PRGMAINSUBTESTPREV键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACHFILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTESTCREATPREVMENUS键:用该键显示菜单屏幕：TEACH下面是按下MENUS后出现的列表:1.UTILITIES2.TESTCYCLE3.MANUALFCTNS4.ALARM5.I/O6.SETUP7.FILE8.USER9.SELECT10.EDIT11.DATA12.STATUS13.POSITION14.SYSTEM15.BROWSERHOLD键:用该键可停止机器人的运动TEACHFCTN键:用该键显示补充菜单TEACH按下FCTN键后出现的典型项目：1.ABORT(ALL)2.DisableFWD/BWD3.CHANGEGROUP4.QUICK/FULLMENUS5.SAVE6.PRINTSCREEN7.etc...R-J3iB示教器状态指示区:显示系统当前状态TEACHDiag/Help键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用DIAGnostics键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法TEACHPOSN键:按下该键显示要查找的位置信息.JOINT10%J1=degJ2=degJ3=degJ4=degJ5=degJ6=degTEACHSTATUS键:按下该键显示机器人当前的焊接状态值。TEACHMOVEMENU键:按下该键，会出现系统宏程序的列表，可执行宏程序的调用TEACHMANFCTN键:按该键显示手动操作功能屏幕TEACHDisplay键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。操作机器人注意事项1.示教和手动机器人时：1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。2.生产运行时：1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。上机实践操作•熟悉如何上电开机•熟悉示教器的各按键•熟悉机器人的运动•掌握TCP的建立方法第二部分程序的选用、创建及编写选择及创建程序名•选用已创建的焊接程序(Select）•为新建焊接程序创建程序名（F2Create--输入程序名）FILEJOINT10%61276bytesfree2/4NoProgramnameComment1SAMPLE1[SAMPLEPRG1]2SAMPLE2[SAMPLEPRG2]3TEST1[TESTPRG1]4TEST2[TESTPRG2][TYPE]CREATEDELETECOPYF1F2F3F4F5.JOINT10%1Words2UpperCase3LowerCase4Options---Insert---.---CreateTeachPendantProgram---ProgramName[].PRGMAINSUBTEST程序的详细设置ProgramDetailJOINT10%5/10CreateDate:10-MAR-1994ModificationDate:10-MAR-1994Copysource[**************]Positions:FALSESize::312Byte1Programname:[SAMPLE2]2SubType:[None]3Comment:[*************]GroupMask:[1,*,*,*,*]4Writeprotection:[OFF]5Ignorepause:[OFF]ENDPREVNEXT按F键对应的detail功能，出现下方程序详细设置界面。主要用在对有外部轴的系统进行设置。三个基本“点”•零位（ZeroPosition）1.JP[1]100%FINE自行将P[1]点joint坐标值全部改成0度。然后运行该程序，机器人自动恢复到0点位置上。•SAFEHOME点1.JP[1]100%FINE自己定义P[1]点的位置并作为系统运行的安全点•工具坐标系原点(TCP)机器人的三种运动轨迹及表示方法•点对点运动（Joint---J）•直线运动（Linear---L）•圆弧运动（Circle---C）上海林肯电气自动化•精确到位FINE•圆滑过渡CNTRobotProgramMovementEndtypes机器人编程运动结束方式典型焊接程序的编写（EDIT）•直线轨迹的焊缝焊接程序•圆弧状轨迹的焊缝焊接程序直线焊接的编程1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%CNT1003.LP[3]100mm/secFINEArcStart[1]4.LP[4]20mm/secFINEArcEnd[1]5.JP[5]50%CNT1006.JP[6]50%CNT1007.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUpF1F2F3F4F5圆弧焊接编程1.JP[1]100%FINE2.JP[2]100%FINE3.LP[3]500mm/secFINEArcStart[1]4.CP[4]P[5]100mm/secFINE5.CP[6]P[7]100mm/secFINEArcEnd[1]6.JP[8]100%FINE7.CallSafeHomePointArcstartWeld_PTArcendTouchUpF1F2F3F4F5编程时常用的中高级指令及功能•EDCMD(F5)（Insert,Delete,Copy,Paste,Undo）•INST(F1)(Programcontrol,arcstart/end,timer,wait,Weaving,IF,JMP,PR,R,Offset,DO,DI)EDCMD类操作指令1.JP[1]100%fine2.JP[2]100%fine3.LP[3]100%fineINSTEDCMDInsert,Delete,Copy,Paste,Replace,Renumber,UndoF1F5INST类操作指令1.JP[1]100%fine2.JP[2]100%fine3.Arcstart[1]4.LP[3]100%fineINSTEDCMD1.Programcontrol,2.Arcstart/end,3.Timer4.Wait,5.Weaving,6.IF/JMP,7.PR[]8.NextpageF1F5要点的复习•创建新程序•直线和圆弧程序的编写•程序中各术语的灵活运用和修改•上机实践